En un bol grande, mezcla la harina, el azúcar, el azúcar vainillado, la levadura y la sal. En otro recipiente, bate los huevos con el yogur y la leche tibia. Añade la mantequilla derretida y mezcla bien.

Incorpora la mezcla líquida a la harina y amasa hasta obtener una masa homogénea y ligeramente pegajosa. Puedes hacerlo a mano o con un robot amasador durante 5 a 10 minutos.

Forma una bola con la masa y colócala en un bol engrasado. Cubre con un paño limpio y deja reposar en un lugar cálido durante 1 hora o hasta que doble su tamaño.

Desgasifica la masa amasándola ligeramente. Luego, dale la forma que prefieras: una trenza, bolitas o colócala en un molde para brioche.

Coloca la masa en un molde engrasado y deja reposar nuevamente durante 30-45 minutos, hasta que aumente su tamaño.

Precalienta el horno a 180°C. Pinta la brioche con la yema de huevo diluida en un poco de agua y, si lo deseas, espolvorea semillas de sésamo o almendras. Hornea durante 25-30 minutos hasta que esté dorada y cocida por dentro.

Deja enfriar sobre una rejilla antes de cortarla y disfrutarla.